本文摘要：工业机器人定义：工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多维度的机器装置，它能自动继续执行工作，是靠自身动力和控制能力来构建各种功能的一种机器。

工业机器人定义：工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多维度的机器装置，它能自动继续执行工作，是靠自身动力和控制能力来构建各种功能的一种机器。它可以拒绝接受人类指挥官，也可以按照预先选曲的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制订的原则纲领行动。

乔治·迪沃申请人了第一个机器人的专利在1954年（1961年颁发）。制作机器人的第一家公司是UnimaTIon，由迪沃并正式成立约瑟夫F． Engelberger于1956年，并且是基于迪沃的完整专利。UnimaTIon机器人也被称作可编程移机，因为一开始他们的主要用途就是指一个点传送对象到另一个，将近十英尺左右分离。

他们用液压 执行机构，并编为关节 座标，即在一个教学阶段展开存储和音频操作者中的各关节的角度。他们是准确到一英寸的1 ／ 10，000。UnimaTIon后许可其技术，川崎重工和GKN，生产Unimates分别在日本和英国。

一段时间以来UnimaTIon唯一的竞争对手是美国辛辛那提米拉克龙公司 的俄亥俄州。这彻底转变了20世纪70年代后期，几个大财团的日本开始生产类似于的工业机器人。1969年，维克多·沙因曼在斯坦福大学发明者了斯坦福大学的手臂，仅有电动，6轴多关节型机器人的设计容许一个手臂的解决方案。这使得它准确地追踪在太空中给定路径拓宽了潜在用途的机器人更加简单的应 用，如组装和焊。

沙因曼则设计了第二臂的MIT 人工智能实验室，被称作“麻省理工学院的手臂。” 沙因曼，接管奖学金从Unimation发展他的设计后，卖给那些设计以Unimation谁更进一步发展他们的反对，通用汽车公司，后来它上市的可编程的通用机组装（PUMA）。现代机器人的研究始自20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。

自1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机获得了难以置信的变革，向高速度、大容量、较低价格的方向发展。大批量生产的急迫市场需求推展了自动化技术的进展，其结果之一乃是1952年数控机床的问世。

与数控机床涉及的掌控、机械零件的研究又为机器人的研发奠下了基础。另一方面，原子能实验室的险恶环境拒绝某些操作者机械替换人处置放射性物质。在这一市场需求背景下，美国原子能委员会的阿尔贡研究所于1947年研发了遥控机械手，1948年又研发了机械式的主从机械手。1954年美国戴着沃尔最先明确提出了工业机器人的概念，并申请人了专利。

该专利的要点是利用控制器技术掌控机器人的关节，利用人手对机器人展开动作示教，机器人能构建动作的记录和重现。这就是所谓的示教重现机器人。现有的机器人差不多都使用这种掌控方式。

作为机器人产品最先的简单机型（示教重现）是1962年美国AMF公司引的“VERSTRAN”和UNIMATION公司发售的“UNIMATE”。这些工业机器人的掌控方式与数控机床大体相近，但外形特征迥异，主要由类似于人的手和臂构成。

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